如今很流行用3D打印機(jī)來個(gè)人制作一些小型機(jī)器人。無論對(duì)于個(gè)人愛好者還是大型機(jī)器人開發(fā)者都存在一個(gè)共同的難題，就是如何讓機(jī)器人的“手”像人手那樣活動(dòng)。

但耶魯?shù)目茖W(xué)家們不會(huì)輕易放過這一問題。在機(jī)械工程教授 Aaron Dollar的領(lǐng)導(dǎo)下，該校Openhand項(xiàng)目提出了一個(gè)非常出色的3D打印解決方案。他們的手型設(shè)計(jì)，不僅非常容易復(fù)制且成本低廉，而且能夠制造出非常實(shí)用的“手”，它能緊緊抓住各種小型和大型物體——即便是平躺在桌子上的硬幣它也能很容易地?fù)焓捌饋怼６矣绕渲匾氖牵情_源的。

據(jù)耶魯大學(xué)研究人員透露，他們的項(xiàng)目原本就是希望有更多的人使用它，設(shè)計(jì)人員希望藉此使機(jī)器人設(shè)計(jì)出現(xiàn)有機(jī)演變。“這個(gè)項(xiàng)目打算打造一系列開源手的設(shè)計(jì)，并通過開源用戶群體的貢獻(xiàn)，產(chǎn)生大量有用的設(shè)計(jì)修改和變化提供給研究人員。”他們寫道。首先提上日程就是機(jī)器人手，它必須是多用途的，擁有適合反復(fù)使用的功能。“因此，這個(gè)項(xiàng)目開發(fā)的手，設(shè)計(jì)必須簡(jiǎn)約、堅(jiān)固耐用，尤其要適合反復(fù)迭代和在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中運(yùn)行。”

該機(jī)器人手的設(shè)計(jì)既簡(jiǎn)約又耐用。設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)拿出了一種轉(zhuǎn)盤式柔繩傳動(dòng)(tendon-driven)的欠驅(qū)動(dòng)手指設(shè)計(jì)。“這種欠驅(qū)動(dòng)(underactuated)手能夠根據(jù)接觸物體的表面進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的抓握，而無需傳感器或復(fù)雜的反饋系統(tǒng)。這個(gè)設(shè)計(jì)范例將致動(dòng)和手指元素分離開來，從而能夠?qū)崿F(xiàn)更大程度的定制。”

雖然這些設(shè)計(jì)可能很昂貴，耶魯大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)卻用3D打印、樹脂澆鑄和一點(diǎn)點(diǎn)的手工制作很容易就完成了。基本上，他們用3D打印制造系列塑料手指兼制作樹脂模具。這些空心模具用樹脂澆鑄成型，然后固化和切割，從而制造出機(jī)械手的“肌腱”和指墊。